دست سوم جراحان

کاربرد فناوری های پیشرفته ، از جمله جراحی رباتیک در زمینه های مختلف جراحی و بخصوص جراحی با حداقل تهاجم (MIS) بسرعت رو به گسترش است.

کد خبر: ۱۴۴۱۲۲

یکی از متداول ترین این کاربردها ، استفاده از ربات کمک جراح به منظور نگهداری و هدایت لاپاروسکوپ در جراحی لاپاروسکوپی است که سبب افزایش دقت و سرعت عملهای جراحی و کاهش مشکلات ناشی از عدم هماهنگی کمکها با جراح ، افزایش تعداد پرسنل اتاق عمل ، خستگی جراح و کمک جراح ، لرزش تصویر و... می شود.
اهمیت وجود این ربات به عنوان دستیار جراحان با عث شد محققان گروه بیومکانیک مرکز تحقیقات علوم و تکنولوژی پزشکی نمونه ایرانی ربات کمک جراح را برای استفاده در جراحی های لاپاروسکوپی با قابلیت های ویژه در کشور بسازند.

امروزه در دنیا استفاده از رباتهای دستیار جراح یا کمک جراح به منظور انجام کارهای متداول و روتین در جراحی مثل نگهداری و حرکت دادن دوربین در اعمال جراحی لاپاروسکوپی بسیار متداول شده است . به عنوان مثال یک نمونه تجاری از چنین سیستمی ربات ایساپ ساخت شرکت Computer Motion است که از سال 1995 تا سال 2003 تولید می شده و در سال 2003 با منحل شدن کمپانی سازنده اش ، تولید آن متوقف شده است . با توجه به نیاز شدید جامعه پزشکی به وجود چنین سیستمی برای نگهداری لاپاروسکوپ در عمل جراحی لاپاروسکوپی این ربات در ابتدای ورود به بازار محبوبیت بسیار زیادی پیدا کرده به طوری که از سال 1995 تا سال 1999 بیش از 80 هزار عمل جراحی لاپاروسکوپی با این ربات انجام شده است ولی این ربات از ابتدای امر مشکلاتی را به همراه داشته که با وجود برطرف شدن برخی از آنها برخی دیگر از قبیل چرخش تصویر و نیاز به اصلاح دستی زاویه قائم لاپاروسکوپ توسط جراح و همچنین مشکل کنترل با صدا همواره با این ربات همراه بوده است . از آنجا که این ربات با صدا کنترل می شده در صورت تغییر صدای جراح بر اثر سرماخوردگی یا افزایش سن یا عوض شدن جراح کار نکرده و نیاز به آموزش مجدد با 400 کلمه را داشته است . به دلیل این مشکلات و وقت گیر بودن کار با این ربات رفته رفته تعداد عملهای جراحی انجام شده با این ربات از سال 1999 تا سال 2003 به 20 هزار عمل کاهش پیدا کرده و سرانجام در سال 2003 شرکت سازنده آن اعلام انحلال کرده است اما به گفته مهندس علیرضا میرباقری ، دانشجوی دکترای مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف و مجری طرح نخستین ربات کمک جراح ایرانی ، در این طرح سعی شده است با طراحی مکانیسمی مناسب رباتی طراحی شود که با ساختاری ساده و کارآمد مشکلاتی از این قبیل را به همراه نداشته باشد و با دارا بودن هزینه ساخت پایین و کارآمدی بالا در بیمارستان های کشور قابل استفاده بوده و با محیط اتاق عمل و شرایط عینی عملهای جراحی لاپاروسکوپی همخوانی داشته باشد.

دستیار استثنایی

استفاده از نخستین ربات کمک جراح ایرانی که ربولنز نامیده می شود، مزایای بسیاری خواهد داشت. کاهش طول عمل جراحی ، حذف خطاهای حرکتی ، لرزش تصویر و کثیف شدن لنز به دلیل برخوردهای ناخواسته با احشای داخلی ، کاهش تعداد پرسنل اتاق عمل و افزایش فضای موجود برای کار جراح در کنار بیمار، نگهداری و حرکت لنز لاپاروسکوپی تحت فرمان مستقیم جراح (فرامین صوتی : بالا ، پایین ، چپ ، راست ، داخل و بیرون یا فرمان های صادر شده از پدال شش جهته زیر پای جراح) از جمله مزایای آن هستند البته به گفته میر باقری ربولنز مزایایی هم نسبت به رباتهای مشابه خود دارد که شامل تثبیت تصویر و عدم چرخش زاویه قائم دید ، استفاده از حداقل تعداد درجات آزادی فعال ممکن (فقط سه عملگر) به منظور برطرف ساختن کلیه نیازهای حرکتی در عمل لاپاروسکوپی ، عملکرد ساده و بدون نیاز به آموزش اولیه سامانه صوتی با صدای هر فرد ، حرکت سر لنز با سرعت یکنواخت در شش راستای حرکتی در هر موقعیت دلخواه ، توانایی حرکت روی سطوح کروی ، ایمنی حرکتی بالا و توقف خودکار در صورت برخورد با احشای داخلی ، قرارگیری سر ربات در سطحی بالاتر از سر جراح ، عدم برخورد با دیگر ابزار جراحی و دستان جراح ، توانایی حرکت لنز به زیر دست چپ یا راست جراح و آمادگی برای شروع عمل در کمتر از 30 ثانیه اشاره کرد.

ربات در اتاق عمل

طرح ربولنز از اواخر سال 1382 آغاز شده و در آخرین روزهای سال 1385 وارد اتاق عمل شده است. هم اکنون نیز حدود 5 ماه است که در اتاق عمل بیمارستان امام خمینی با موفقیت مشغول خدمت رسانی است . میرباقری با اشاره به این که فاز تحقیقاتی و تولید صنعتی ربولنز در دست اجراست ، درباره مراحل تولید آن می افزاید: بعد از پایان فاز تحقیقاتی که یک سال به طول انجامید ، طراحی مفهومی چهار مکانیسم برتر در محیط مجازی انجام شد و پس از کسب نظر جراحان محترم ، از طرح برگزیده ابتدا نمونه آزمایشگاهی و سپس نمونه عملیاتی ساخته شده است . سپس نمونه توسط کارشناسان دانشگاه صنعتی شریف مورد تستهای فنی دقیقی قرار گرفته و پس از اطمینان از استانداردهای لازم برای ورود به اتاق عمل وارد کلینیک شده است . به گفته میرباقری از آنجا که کاربرد این ربات در بخش جراحی بوده و بایستی از ایمنی بالایی برخوردار باشد ، به منظور ساخت ربات از قطعات مدولار با کیفیت و ایمنی بسیار بالا استفاده شده است . با وجود قیمت بالای قطعات مدولار استفاده از آنها محاسنی چون امکان ساده اصلاح یا تغییر ربات طراحی شده و اطمینان از عملکرد مطلوب را به همراه دارد. بویژه امکان ساخت سریع و ساده ربات از دیگر مزایای استفاده ار قطعات مدولار است . دیگر قطعات ربات نیز در کارگاه مکانیک سبک و سنگین مرکز تحقیقات علوم و تکنولوژی در پزشکی با استفاده از دستگاه های تراش ، فرز ، اسپارک ، دریل ، سنگ ، اره لنگ و وایرکات ساخته شده است. ارابه ربات نیز از بین ارابه های موجود در بازار که به منظور استفاده در دستگاه های رادیولوژی موبایل ساخته شده اند ، انتخاب شده است.

ضرورتی برای جراحان

میرباقری می افزاید: به منظور ارزیابی ضرورت اجرای این طرح طی برگزاری اولین کنگره انجمن اندویورولوژی و یورولاپاروسکوپی ایران در تاریخ 22-24 مهر ماه 1383 برای مطلع شدن از نظر جراحان لاپاروسکوپی در مورد اجرای این طرح در طول روزهای برگزاری کنگره پرسشنامه هایی که قبلا آماده شده بود و توضیح مختصری از اهداف طرح را ارائه می داد به همراه گزارش علمی در مورد انواع رباتهای جراح موجود در اختیار شرکت کنندگان قرار گرفت و از آنها در خواست شد که نظر خود را در مورد موارد ذکر شده در پرسشنامه ابراز دارند. طی نظرسنجی های کتبی و شفاهی به دست آمده در مدت زمان برگزاری این کنگره و دیگر کنگره های لاپاروسکوپی با جراحان صاحب نظر در این زمینه ، قریب به اتفاق جراحان به مواردی چون طولانی بودن زمان عمل ، خستگی فرد نگهدارنده لاپاروسکوپ ، لرزش تصویر ، وابستگی عمل به مهارت شخص نگهدارنده در مورد نحوه نمایش اجزای مختلف ، تغییر کیفیت عملها در صورت عوض شدن شخص نگهدارنده دوربین لاپاروسکوپی و... تاکید می کردند. طبق نظر این جراحان استفاده از یک ربات به منظور نگهداری لاپاروسکوپ و هدایت آن طبق فرمان خود جراح می تواند بسیار مفید بوده و به کاهش زمان عمل و افزایش کیفیت جراحی کمک کرده و مشکلات ناشی از خستگی جراح و کمک جراح را برطرف کند. طی برگزاری این کنگره بسیاری از جراحان علاقه خود را در مورد همکاری در این زمینه ابراز داشتند و اعلام کردند که در صورت داشتن قیمت مناسب علاقه مند به خریداری و استفاده از چنین سیستمی هستند.

امروزه استفاده از رباتهای دستیار جراح یا کمک جراح به منظور انجام کارهای روتین در جراحی متداول شده است

علاوه بر این شرکت کنندگان علاقه خود در مورد آشنایی با رباتهای جراحی و کاربردهای آنها در عملهای خود را اعلام داشتند. به این ترتیب با توجه به تحقیقات به عمل آمده از طریق مشاوره با جراحان متخصص لاپاروسکوپی در داخل کشور و همچنین با توجه به گزارش اداره کل صنایع غذایی و دارویی ایالات متحده امریکا مبنی بر اعلام نیاز جراحان لاپاروسکوپی مبنی بر استفاده از ربات کمک جراح در جراحی لاپاروسکوپی و ابراز رضایت جراحان استفاده کننده از چنین سیستم هایی ، اهمیت و ضرورت اجرای چنین طرح هایی مورد توجه قرار گرفت تا با استفاده از یک ربات کمک جراح که بتواند به عنوان دست سوم جراح و طبق دستورات او ، وظیفه نگهداری و هدایت لاپاروسکوپ را به عهده بگیرد ، بتوان علاوه بر حل مشکلات فوق ، باعث افزایش سرعت ، دقت و کیفیت عمل لاپاروسکوپی شد. به منظور قابل استفاده بودن ربات در بیمارستان های کشور ، هزینه ساخت پایین یکی از پارامترهای اصلی در طراحی ربات در نظر گرفته شده است.

تکنولوژی نوین در پزشکی

طرح ساخت این ربات که با همکاری وراهنمایی دکتر فرزام فرهمند به اجرا درآمده از حمایت مالی سازمان گسترش و نوسازی صنایع ایران بهره برده و همکاری پژوهشی دانشگاه صنعتی شریف و دانشگاه علوم پزشکی تهران را به همراه دارد. محل اجرای طرح نیز مرکز تحقیقات علوم و تکنولوژی در پزشکی ، آزمایشگاه جراحی رباتیک بوده و تستهای کلینیکی در بیمارستان امام خمینی انجام پذیرفته است . میرباقری درباره امکان صادرات این ربات می گوید: هدف ما از ابتدا ورود به بازارهای جهانی بوده و سعی شده است محصول نهایی با کیفیتی قابل رقابت در بازارهای جهانی ارائه شود. به این منظور از مطمئن ترین قطعات و موتورهای فوق دقیق در ساخت ربات بهره جسته ایم . صادرات به کشورهای حوزه خلیج فارس امر دوری به نظر نمی رسد. چاپ 5 مقاله در نشریات و کنفرانس های بین المللی نیز از جمله کنفرانس سالانه انجمن مهندسان مکانیک امریکا در زمینه مهندسی پزشکی حاصل فعالیت پژوهشی این طرح است.