ربات فوتبالیست مدرسه علامه حلی

یکی از ویژگی های خاص ربات فوتبالیستی که از سوی تیم روبوتیک دبیرستان علامه حلی طراحی و ساخته شده با سایر رباتهای مشابه خارجی که در آخرین دوره مسابقه های قبلی روبوکاپ شرکت کرده بودند مربوط به سیستم مکان یابی و جهت یابی آن است.
اشکان راشدی از اعضای تیم روبوتیک دبیرستان علامه حلی می گوید: زمین بازی روباتها با طیف سیاه یا سفید شروع و یا ختم می شد.
بدین ترتیب ، یکی از روشهای تشخیص موقعیت ربات ، استفاده از سنسورهای آلتراسونیک است که امواج صوتی را می فرستد و از زمان برگشت این امواج ، فاصله ها را تشخیص می دهد.
اکثر رباتهایی که تاکنون در مسابقه ها شرکت کرده اند، قادر به تشخیص رباتهای حریف یا دروازه حریف از خودی نیستند و به طور اتفاقی به دروازه حریف گل می زنند، در حالی که ما با قرار دادن دوربین کوچکی بر روی هر ربات که با پردازش تصاویر ارسالی براساس رنگ زمین ، فرمان های لازم را به بخشهای حرکتی ربات می دهد این مشکل را حل کرده ایم.
وی ادامه می دهد. در سیستم جهت یابی ابتکاری این ربات صرفا از یک دوربین دیجیتال ICD دار و یک سنسور نوری (فتوسل) که هر دو روی ربات نصب می شوند، استفاده شده است که با توجه به تفاوت شدت رنگ دروازه و دیواره های جانبی در زمین های روبوکاپ که شدت رنگ آنها از یک طرف زمین به طرف دیگر بتدریج تغییر می کند حسگر نوری ربات می تواند براحتی جهت دروازه را تشخیص دهد و با توجه به تفاوت محسوس ابعاد دروازه و رباتها، حتی در صورت مشابهت رنگ رباتهای حریف با دروازه ، احتمال بروز اشتباه در سیستم جهت یابی طراحی شده کاملا متنفی است.
در این سیستم ، ربات پس از رویت دروازه ، اندکی به عقب می رود و با توجه به جهت تغییر شدت رنگ ، دروازه خودی را از حریف تشخیص می دهد.


حفظ توپ در 2 سانتی متری ربات

مزیت دیگر این ربات فوتبالیست ، در بخش سیستم جاروب کننده و نگهدارنده توپ SPINBACK آن است.
ربات طراحی شده می تواند توپ 8سانتی متری مسابقه های فوتبال ربات ها را در 2 سانتی متری خود حفظ کند. رباتهای مشابه خارجی تا آخرین دوره مسابقه های قبلی روبوکاپ از چنین قابلیتی برخوردار نبوده اند.
راشدی با اشاره به این که رباتهای دیگر قادر به شوت کردن توپ نیستند، می گوید: ربات ها با استفاده از یک سیستم لونوئید و استفاده از یک میدان مغناطیسی، توپ را به سمت داخل می کشد و با حرکت مکانیکی شوت می کند؛ بعد از تشخیص توپ ، ربات حول محور خود شروع به چرخش می کند، تا این که دوربین پشت ربات به رنگ خاکستری پشت دروازه برسد و بدین ترتیب ، به عقب بر می گردد و با تعریفی که از قبل برایش شده رنگ دروازه خودی را از حریف تشخیص می دهد و بر اساس آن شوت می کند.

مغزی که بهتر تصمیم می گیرد

علیرضا یاوری از دیگر اعضای تیم ربوتیک می گوید: به وسیله چند عملگر تقسیم کاری در سیستم مغز مرکزی ربات ایجاد کرده ایم.
بدین ترتیب میزان اشتباه در سیستم الکترونیکی ربات بسیار کاهش یافته است.
بعلاوه با ترکیب اجزای سخت افزاری ، مغز ربات در شرایط مختلف کنترلی و تنظیم سرعت ، بهتر تصمیم خواهد گرفت.
محمد شمالی نیز با اشاره به تغییراتی که در سیستم حرکتی ربات بر مسابقه های سال 2004 صورت گرفته ، می گوید: در این سیستم ربات می تواند انواع و اقسام حرکات بیضوی ، مخروطی را انجام دهد و با حداکثر شتاب و سرعت به نقطه دلخواه برسد.
بعلاوه با استفاده از سیستم چرخشی OMNI ربات کنترل بهتری روی توپ خواهد داشت ، موتورها نسبت به سال قبل عوض شده و قطعات جانبی آن کاهش یافته است.


در یک کلام

با بهره گیری از سیستم هایی که سرعت و کنترل بیشتری روی توپ خواهد داشت ، امیدواریم در هر 10 حرکت به جای یک تا 2 گل 4 تا 5 گل بزنیم و بدین ترتیب ، از مسابقه های سال آینده با دست پر بازگردیم.

پونه شیرازی
shirazi@jamejamdaily.net