jamejamnashriyat
کد خبر: ۱۲۴۲۱۱۹   ۲۴ آذر ۱۳۹۸  |  ۰۰:۰۱

دیروز با حضور معاون علمی و فناوری رئیس جمهور رونمایی شد

سورنا 4؛ نسل چهارم ربات انسان‌نمای ملی ایران

طرح کلان ملی نسل چهارم ربات‌ انسان‌نمای ملی ایران (سورنا 4) دیروز شنبه 23 آذر 98 رونمایی شد. این ربات با هدف توسعه دانش رباتیک با حمایت و راهبری مرکز طرح‌های کلان ملی فناوری معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری و با مشارکت بیش از 50 محقق در مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته (CAST) دانشکده مکانیک دانشگاه تهران و شرکت‌های دانش‌بنیان، زیر نظر دکتر عقیل یوسفی‌کما طراحی و ساخته شده است.

نسل اول ربات انسان‌نمای سورنا در سال 87 با هشت درجه آزادی و نسل دوم آن در سال 89 با 22 درجه آزادی تحت حمایت انجمن مراکز تحقیق و توسعه صنایع و معادن ایران طراحی و ساخته شد. در مقایسه با نسل سوم این ربات که31 درجه آزادی دارد و با حمایت سازمان گسترش و نوسازی صنایع ایران در سال 94 رونمایی شده است، ربات سورنا 4 دارای 43 درجه آزادی است. بهبود طراحی دست ربات، قابلیت گرفتن اجسام مختلف با اشکال گوناگون را فراهم کرده است.
همچنین با طراحی بهینه سازه ربات، بومی‌سازی طراحی و ساخت عملگر و استفاده از فناوری چاپ سه بعدی، قد (170 سانتی‌متر) و وزن (68 کیلوگرم) ربات سورنا 4 نسبت به نسل قبل خود (190 سانتی‌متر قد و 98 کیلوگرم وزن) کاهش یافته و ربات را به بستری مناسب برای پژوهش‌های دانشگاهی تبدیل کرده است. در حالی که سرعت متوسط ربات سورنا 3 هنگام راه‌رفتن برابر با 300 متر بر ساعت است، ربات سورنا 4 با کمک طراحی مسیر دینامیکی و کنترل‌کننده‌های برخط، قابلیت راه‌رفتن متداوم با سرعت 700 متر بر ساعت را دارد. با استفاده از سنسورهای تماسی نوین ساخته شده در مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته (CAST)، ربات سورنا 4 امکان راه رفتن روی سطوح ناهموار را علاوه بر سطوح صاف دارد. برای بررسی و پیاده‌سازی حرکت‌های مختلف ربات از جمله گرفتن اشیا، حرکت به جانب، عقبگرد، دور زدن، شوت‌زدن و بازیابی تعادل، از شبیه‌سازهای گزبو (Gazebo)، کورئونوید (Choreonoid) و متلب (MATLAB) استفاده شده است. افزایش فرکانس حلقه کنترلی ربات نسل جدید به 200 هرتز، امکان پیاده‌سازی کنترلرها و تخمین‌گرهای برخط روی ربات را فراهم کرده‌است. با کمک میان‌افزار سیستم عامل رباتیک (ROS)، امکان اجرای همزمان برنامه‌ها، پایش وضعیت ربات به‌صورت برخط و اجرای بی‌درنگ الگوریتم‌ها برای ربات سورنا 4 امکان‌پذیر شده است.
یکی از اهداف اصلی پروژه سورنا 4 که در قالب طرح کلان ملی معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری انجام شد، ساخت رباتی با قابلیت تعامل بیشتر با محیط اطراف و انسان‌ بوده است. ربات جدید قابلیت تشخیص چهره انسان و شمارش آنها، تشخیص اشیا و یافتن موقعیت آنها، تشخیص حرکت انسان، تشخیص گفتار و پاسخ دادن به آنها را داراست. همچنین با ترکیب حرکات تمام تنه ربات و هوش مصنوعی، ربات قابلیت گرفتن برخط اجسام، دنبال‌کردن چهره افراد و اشیا و تقلید حرکات انسان را دارد.

ارسال نظر
* نظر:
نام:
ایمیل:

یادداشت

بیشتر

گفتگو

بیشتر

پیشنهاد سردبیر

بیشتر
وضعیت قرمز گیشه

سینما سال جدید را هم با بحران شروع کرده و ظاهرا مردم هنوز رغبتی به فیلم دیدن ندارند

وضعیت قرمز گیشه

پیشخوان

بیشتر